Entries

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
この記事に対してトラックバックを送信する(FC2ブログユーザー)
http://kovayashi.blog120.fc2.com/tb.php/327-6a8b4c6e

-件のトラックバック

-件のコメント

コメントの投稿

投稿フォーム
投稿した内容は管理者にだけ閲覧出来ます

どんな時計も必ず狂う

もう完全に備忘録と化してるこのブログですが、畑違いの人はエバで言う所の赤城律子博士のブツブツ言うセリフ的に斜め読みして頂ければ幸いです。

「これが私達の科学の限界ってわけ。」(第三話鳴らない電話より)的な。

さて、ヨー、ピッチ、ロールを計測したい。
なんでって、それは、車載カメラにオーバーレイしたら面白いと思ったから。GPSと組み合わせて進行方向に対しての車体のアングルがグラフィック化されたらイイなぁと。1年くらい頑張れば個人でも、できるかなぁと。

と、いう訳で、昨日のジャイロセンサーの角速度から角度を求めた結果だけど、やっぱりズレてる。90度にひねった時点で20度くらいはズレてる気がする。目で見て明らかにズレてる。参考にした人の動画紹介でも値はどんどんズレてくが、それはもっと微小。これは角速度から角度への計算が間違ってるレベルだと思う。

何かが違う。間違ってる。

気になる点がいくつかある。
一番「かなめ」の角度の計算式を理解しないでコピペで使ってるのだが、まあ、この『理解してないで』ってのが、「問題」と言えば問題なのだが、そもそも、こんなセンサーはオーパーツなので、仕組みを理解して使う必要はい。期待した結果を得るためのノウハウだけあればイイ。なるべく労せずに

「Arduino房はどうせコピペしかできないんでしょww」とか、2chでよく見かけるけど、車輪の再発明はしたくないしね。

で、気になる点を模索。L3G4200D起動だと350,500,2000の三段階で指定が可能なスケール(dps : degrees/sec)で、大元のスケッチは(コメントから判断するに)500を指定してる。

writeI2C(CTRL_REG4, 0x80); // Set scale (500 deg/sec)

しかし、L3G4200DのデータシートのP32 Table31.によるとCTRL_REG4の3〜4ビット目に、Full Scale selection. Default value: 00 (00: 250 dps; 01: 500 dps; 10: 2000 dps; 11: 2000 dps)
とあるので、コメントのとおり500にしたいなら0x80でなく0x10が正しいのでは??
サンプルがバグってる?(コメントが間違ってる? コメントもソースのうちw)と思い、イロイロと試すが、改善できなかった。(もう少し頑張る/同じハードを使ってみる/あきらめる)

また、大元のスケッチの

// In following Dividing by 114 reduces noise
Serial.print("Raw X:"); Serial.print(x / 114);
Serial.print(" Raw Y:"); Serial.print(y / 114);
Serial.print(" Raw Z:"); Serial.println(z / 114);

マジックナンバーの114ってのも非常に気になる。試しに114での割算を外してみると、不動の状態で常に値は検出され続ける。
フーコの振り子で有名なコリオリ力が動作原理らしいので、宇宙的観測規模でみると、絶対位置に対して地球が回ってるから?? いやいやプレートニクス?? な、訳ないか。。
値は設定したスケールが250、500、2000いずれでも符号付き16ビットの値、(つまりは±32767だっけ)の範囲の模様。

ここで、冷静に考えると、検出値をマジックナンバーで割って丸めて測定誤差を除外した値を計測開始点を基準積分というか和分していく方法では、計器として使うにはどんなに頑張っても高が知れてる気がしてきた。

つまり、これは、どんな時計も必ず狂うの同じ。
時刻合わせした時刻を基準に古いものなら、振り子の揺れの計測値、近年のものなら水晶振動子の振動の計測を和分しての類推値であり、地球の自転そのものを計測してるからではないからだ。だから標準電波で補正するか、ネットに繋がってる機器なら、NTPで補正してるわけだ。

どうりで検出した値から検出筐体の姿勢に対してフィードバックをかけてく作例が多いわけだ。フィードバック専用のモジュールが売られてる理由もうなずける。

http://www.youtube.com/watch?v=K9Vnmp8_2Mw税別160万円)これイイなぁと思ったのが「はじめ」なのだが、これ、静止状態でのデモンストレーションが見たいですね。これだけ揺らされると逆に。。。
みなさんデモは「ぐわんぐわん」揺らすんですよね。
http://www.youtube.com/watch?v=jwRnecjzig4
この人は揺らさないで、制度が出てるゲなのですが、値がゼロになった所に戻してるだけで、すぐに誤差を拾ってってしまってるところは同じくの様な。

しかし、狂ってくスピードが早すぎる。。。せめて誤差が時計なみであって欲しい。本物の飛行機のジャイロとか、どういう仕組みなんだろう??

もうすこし、潜って(ダイブ)みる(ぐぐる)が、この道はハズレの気がする。
この記事に対してトラックバックを送信する(FC2ブログユーザー)
http://kovayashi.blog120.fc2.com/tb.php/327-6a8b4c6e

0件のトラックバック

0件のコメント

コメントの投稿

投稿フォーム
投稿した内容は管理者にだけ閲覧出来ます

Appendix

プロフィール

kovayashi

Author:kovayashi
・嫌いなもの
 →好きなもの

・インストール
 →バンドル
・バックアップ
 →アップロード
・努力
 →チート

最近のトラックバック

ブログ内検索

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。